1. Descripción de la unidad de control

   1.1. Descripción general

   1.2. Estados de la unidad de control

   1.3. Flexpendant

   1.4. Descripción general del brazo robótico

2. Introducción al movimiento

   2.1. Regla de la «mano derecha»

   2.2. Movimiento del robot en JOG

   2.3. Definición de la herramienta (TCP)

   2.4. Definición del Workobject

3. Programación off-line

   3.1. Descripción general ROBOTSTUDIO

4. Control de movimiento

   4.1. Descripción de los diferentes tipos de movimiento

   4.2. Dinámica del movimiento del robot

   4.3. Ajuste de precisión / tolerancia

   4.4. Influencia de la orientación en la trayectoria

5. Calibración ejes

   5.1. Observaciones sobre la cadena cinemática

   5.2. Calibración de sistema y del usuario

   5.3. Definición de posición inicial

   5.4. Zeroing 

   5.5. Fin de carrera de los ejes

6. Creación de un programa

   6.1. Introducción a la programación

   6.2. Descripción y estructura de los programas

   6.3. Métodos para modificar y grabar trayectorias

   6.4. Pruebas prácticas para crear programas

7. Aplicaciones tecnológicas

   7.1. Descripción de los componentes

   7.2. Información general sobre las aplicaciones estándar

1. Variables del sistema
2. Registros
3. Fallas de usuario
4. Control R30i
5. Descripción General Control R30i
6. Arquitectura de Control
7. Power Supply PSU
8. Circuito de encendido
9. Main Board
10. Cadena Doble de Seguridad
11. Panel del Operador
12. Unidad de Paros de Emergencia (E-STOP)
13. Periferia & Gripper
14. Conceptos básicos
15. Periferia de seguridad
16. Periferia de integración
17. Gripper
18. Logica Baja
19. Recordatorios de Mantenimiento
20. Red Industrial configuración & Mapeo
21. Limitaciones de ejes
22. Mazterizacion

1. Descripción de la clase de datos

   1.1 Boolean

   1.2 Integer

   1.3 Real

   1.4 String

   1.5 Variables de posición

   1.6 Array

2. Configuración de robots

   2.1 Configuración de UTOOL/TCP

   2.2 Configuración de carga útil

3. Instrucciones avanzadas movimiento

   3.1 Movimiento relacionado con TCP

   3.2 Movimiento relacionado con el «FRAME»

   3.3 Matrices 2D / 3D

   3.4 Incremental

4. Input & Output

   4.1 Descripción entrada / salidas de sistema y del usuario

   4.2 Configuración de entradas / salidas usuario

5. Condition

   5.1 Definición y cancelación

   5.2 Habilitar e inhabilitar

   5.3 Tipos de condition

6. Instrucciones de programación

   6.1 Variables del sistema

   6.2 Instrucciones para el control y la ejecución de los programas

   6.3 Instrucciones para verificar el estado de los programas

7. Routine & Macro

   7.1 Procedimiento y funciones

   7.2 Parámetros y declaraciones

   7.3 Transferencia de datos

8. Lógica Baja (BG Logic)

9. Masterización

   9.1 Preparándose para masterizar

   9.2 Maestro de posición cero

   9.3 Maestro de un solo eje

   9.4 Verificar masterización

1. Operaciones Generales

   1.1 Comprobar seguridad

   1.2 Seleccione el modo de operación

   1.3 Seleccionar sistema de coordenadas

   1.4 Seleccione la velocidad de avance

   1.5 Servo encendido

   1.6 Comprobación del funcionamiento de los botones de parada de emergencia

2. Marcos de coordenadas y desplazamiento del manipulador

   2.1 Modo Jog

   2.2 XYZ – Modo WORD

   2.3 XYZ – Modo de herramienta

   2.4 Herramienta de selección

   2.5 XYZ – Modo de cuadro de usuario Frames

   2.6 Selección de marco de usuario Frames

3. Sintaxis

4. Move Instrucciones

   4.1 MOVJ

   4.2 MOVL

   4.3 MOVC

5. Control Instrucciones

   5.1JUMP

   5.2 CALL

   5.3 TIMER

6. Control Instrucciones

   6.1JUMP

   6.2 CALL

   6.3 TIMER

   6.4 (LABEL)

   6.5 IF

7. Operación Instrucciones

   7.1CLEAR

   7.2 INC

   7.3 DEC

   7.4 SET

   7.5 ADD

   7.6 SUB

   7.7 MUL

8. I/O Instrucciones

   8.1 DOUT

   8.2 DIN

   8.3 WAIT

1. Introducción a la Robótica
2. Robot Kuka KR4 R600
3. Manipulación, navegación y preparación
4. Instrucciones y Procedimientos Básico
5. Instrucciones de Flujo
6. Estructura y función de un sistema de robot KUKA

   6.1 Información básica sobre un robot

   6.2 Vista general de la mecánica de un robot

   6.3 KUKA

   6.4 Vista general de la unidad de control del robot KR C4

   6.5 Vista general del KUKA smartPAD

   6.6 Seguridad del robot

7. Trabajar con el navegador

   7.1 Crear y editar módulos de programa

   7.2 Archivar y restaurar programas de robot

   7.3 Seleccionar e iniciar programas del robot

   7.4 Realizar el desplazamiento de inicialización

   7.5 Leer e interpretar los mensajes de la unidad de control del robot

   7.6 Seleccionar y ajustar el modo de servicio

8. Mover el robot

   8.1 Mover cada uno de los ejes del robot

   8.2 Sistemas de coordenadas con los robots

   8.3 Movimiento del robot en el sistema de

   8.4 Coordenadas universales

9. Ajustar el robot y transmitir los datos de carga

   9.1 Principio de ajuste

   9.2 Cargas sobre el robot

   9.3 Datos de carga de la herramienta

10. Trabajar con el sistema de coordenadas de la base y de la herramienta

   10.1 Sistema de coordenadas de la herramienta

   10.2 Medición de una herramienta

   10.3 Sistema de coordenadas de base

   10.4 Medición de una base

   10.5 Consulta de la posición actual del robot

11. Crear funciones lógicas

   11.1 Introducción a la programación lógica

   11.2 Programación de funciones de espera

   11.3 Programación de funciones de conmutación simples

12. Crear movimientos programados

   12.1 Creación de nuevas instrucciones de movimiento punto a punto

   12.2 Crear movimientos con optimización del tiempo de ciclo     (movimiento del eje)

   12.3 Modificación de las instrucciones de movimiento

   12.4 Crear movimientos

13. Crear y modificar movimientos programados

   13.1 Creación de nuevas instrucciones de movimiento

   13.2 Creación de movimientos con optimización del tiempo de ciclo (movimiento del eje)

   13.3 Crear movimientos de trayectoria

   13.4 Modificar instrucciones de movimiento

   13.5 Programar movimientos con TCP externo

14. Programar Trigger y manejar la garra

   14.1 Programar spline Trigger

   14.2 Manejo de la garra con KUKA. GripperTech

   14.3 Programación de las garras con formularios inline

   14.4 Comprobación de garra con formulario inline

15. Trabaja con bloques Spline

   15.1 Programación de bloques Spline con formularios inline

   15.2 Perfil de velocidad para movimientos spline

   15.3 Cambio en bloques Spline.

16. Sobre la programación de expertos

   16.1 Trabajos en el nivel Experto

   16.2 Programar un bucle sinfín

   16.3 Enlazar programas de robot mediante la activación del subprogram

1. Seguridad

   1.1. Paros de emergencia

   1.2. Selector on/off del teach pendant

   1.3. Interrumpir Deadman

   1.4. Vallado de seguridad

   1.5. Interruptor de selección de modo

2. Descripción de la Unidad de Control

   2.1. Descripción general

   2.2. Estados de la unidad de control

   2.3. Manipulador colgante

   2.4. Descripción general del brazo robótico

   2.5. Descripción de los componentes

   2.6. Información general sobre las aplicaciones estándar

3. Manipulando Robot

   3.1. Habilitación de brazo

   3.2. Movimiento del robot en JOG

   3.3. Seleccionando y comprendiendo tipos de coordenadas

   3.4. Velocidades

   3.5. Navegación de pantallas en teach pendant

   3.6. Menús principales

4. Programación Off-Line

   4.1. Descripción general ROBOGUIDE

5. Introducción al movimiento

   5.1. Regla de la «mano derecha»

   5.2. Definición de la herramienta (TCP)

   5.3. Definición del «FRAME»

   5.4. Movimientos lineales

   5.5. Movimientos Joint

   5.6. Movimientos Circulares

6. Control del movimiento

   6.1. Descripción de los diferentes tipos de movimiento

   6.2. Dinámica del movimiento del robot

   6.3. Ajuste de precisión / tolerancia

   6.4. Procedimientos de BACKUP

   6.5. Influencia de la orientación en la trayectoria

7. Creación de un programa

   7.1. Introducción a la programación

   7.2. Descripción y estructura de los programas

   7.3. Métodos para modificar y grabar trayectorias

   7.4. Pruebas prácticas para crear programas

8. Gestión del software usuario

   8.1. Routines locales y globales

   8.2. Programas paralelos (task)

   8.3. Procedimientos de BACKUP